Przodkowie tych prymitywnych tyreoforów wyewoluowali z wczesnych ptasiomiednicznych żyjących w późnym triasie, a przypominających wczesnojurajskiego lesotozaura w.
Gatunki Jedynym gatunkiem obecnie zaliczanym do rodzaju Scelidosaurus jest opisany przez Owena S. harrisonii, reprezentowany przez kilka prawie kompletnych szkieletów. W 1996 Spencer G. Lucas badając fragmentaryczne szczątki osobnika z synemurskiej formacji Dolny Lufeng opisane przez D.J. Simmonsa w 1965 jako nowy gatunek Tatisaurus oehleri uznał, że należą one do scelidozaura i dokonał przeniesienia tego taksonu do Scelidosaurus oehleriLucas SG. (1996). The Thyreophoran Dinosaur Scelidosaurus from the Lower Jurassic Lufeng Formation, Yunnan, China. s. 81-85, in Morales, M. (red.), The Continental Jurassic. Museum of Northern Arizona Bulletin 60.. Jednak przeniesienie to nie zostało przyjęte przez innych badaczy.