Historia badań thumb|left|Scelidosaurus harrisonii, szkielet odtworzony przez Marsha W 1858 James Harrison z Charmouth w Anglii badał klify Black Ven (pomiędzy Charmouth i Lyme Regis), prawdopodobnie pod kątem przydatności tutejszych skał dla fabryki cementu. W trakcie badań znalazł kilka fragmentarycznych skamieniałości kości kończyn. Wysłał je profesorowi Richardowi Owenowi z Muzeum Historii Naturalnej w Londynie. Razem z późniejszymi znaleziskami z tego samego miejsca dały one prawie kompletny szkielet. Rok po odkryciu Harrisona Owen nadał im nazwę Scelidosaurus, jednak pełny opis nie pojawił się przed 1863. Nie zauważono wówczas, że zebrane kości należą do dwóch różnych taksonów i że w materiale kostnym zaliczonym do scelidozaura znajdują się także szczątki teropodaNewman, B.H. (1968) The Jurassic dinosaur Scelidosaurus harrisoni, Owen. Palaeontology 11 (1), 40-3.. Błąd ten stwierdził dopiero B.H. Newman w 1968. W dodatku okazało się wówczas, że stawu kolanowego wybrany w 1888 przez Lydekkera na lektotyp scelidozaura w istocie rzeczy należy do innego dinozaura, zdaniem Newmana do megalozaura. Z tego powodu Newman ubiegał się w Międzynarodowej Komisji Nomenklatury Zoologicznej o zmianę lektotypu.