Przykładowo szwajcarscy żołnierze uczyli się maszerować w rytmie wybijanym przez dobosza, musieli także pilnować miejsca w swojej formacji i trzymać się w pobliżu swojej chorągwi. Równolegle do miejskich milicji istniała warstwa profesjonalnych wojowników zwanych sierżantami, mającymi lepsze wyposażenie i wyszkolenie niż zwykła piechota, ale będącymi niższego szczebla niż rycerstwo. Już we wczesnym średniowieczu jazda była formacją dominującą w wielu armiach, choć piesi wojownicy dalej pozostawali istotnym elementem armii, jeśli chodzi o taktykę połączonych broni. Piechota uzbrojona w miecze, maczugi, oszczepy zwane Angon i topory dalej stanowiła główną siłę Germanów, Franków oraz Anglosasów w VI-VIII wieku, walcząc w przeważającej części w nieruchawych czworobokach i kolumnach. Jazda, ze względu na dalszy brak strzemion, musiała działać we współdziałaniu z innymi jednostkami (np. bizantyjscy katafrakci z pieszymi łucznikami pod Taginae i Casilinum). Armie opierające się na pospolitym ruszeniu feudalnym nie były w stanie stworzyć poziom organizacji i dyscypliny na podobieństwo armii starożytnych. Jedynym państwem, które w dobie średniowiecza było zdolne utrzymywać dobrze zorganizowane armie, było Cesarstwo Bizantyńskie.