Bizantyjczycy posługiwali się zarówno piechotą ciężkozbrojną (scutati), jak i lekkozbrojną (której większość stanowili łucznicy). Początkowo nawet w armii bizantyjskiej była formacją pomocniczą wobec jazdy, jednak ok. X wieku staje się ponownie kluczowym elementem sił zbrojnych Bizancjum. Mimo że infanteria ogólnie pozostawała siłą drugorzędną, była ważnym elementem współdziałania broni, jej rola zaczęła stopniowo rosnąć min. podczas wypraw krzyżowych, gdzie udowodniła, iż potrafi walczyć z jazdą (np. Bitwa pod Jafą czy pod Arsuf). Wojska piesze, składające się najczęściej z zamożnych chłopów i mieszczaństwa, miały u krzyżowców za pomocą kusz i łuków trzymać na dystans muzułmańskich konnych łuczników, i osłaniać kawalerię, w razie niepowodzenia szarży, tworząc linię złożoną z dobrze wyszkolonych oraz wyekwipowanych włóczników i spieszonych rycerzy. Innym przykładem może być bitwa pod Bouvines w 1214 r., gdzie hrabia Renaud z Boulogne ustawił ciężką piechotę w okrąg lub kwadrat o głębokości kilku szeregów, zostawiając kilka niewielkich przestrzeni do natarcia jazdy mogącej w razie potrzeby schować się do wnętrza szyku infanterii.