W końcu roku 1953 Chruszczow postanowił zdecentralizować przemysł rakietowy, gdyż pojedyncza bomba jądrowa zrzucona na Moskwę, mogłaby sparaliżować cały proces rozwojowo-produkcyjny rakiet. Ustinow został poproszony o przygotowanie planów dwóch nowych, zupełnie niezależnych biur konstruujących rakiety. Łączny koszt ich powstania miał wynieść 10 mld rubli. Korolow bezskutecznie zabiegał, aby nowe biura były podległe jego zakładom. 9 lipca 1954 Jangiel został wyznaczony na szefa nowego biura, OKB-586, budowanego na południu kraju. Natychmiast przystąpił do prac nad rakietą R-12.
Gdy w 1957 rozpoczęto próby pocisku R-12, stał się on pierwszym użytecznym pociskiem balistycznym w radzieckich siłach zbrojnych. Odegrał on kluczową rolę w zimnej wojnie i kryzysie kubańskim, w 1962, kiedy to ZSRR chciał umieścić rakiety R-12 na Kubie.
Powodzenie pocisku R-12 i bardzo dobra współpraca Jangiela z wojskiem, zaowocowała wprowadzeniem do produkcji dalszych rakiet jego konstrukcji: R-14, R-16 i R-36.