Została przyjęta i przekształcona przez osadników niemieckich jako Bielitz/Bilitz, podczas gdy ludność słowiańska wtórnie urobiła nazwę Bielsko/Bilsko, która pojawia się w źródłach od XV wieku.

Pod względem politycznym początki Bielska związane są z historią księstwa cieszyńskiego, które zostało wyodrębnione w 1290 w konsekwencji podziału księstwa opolsko-raciborskiego po śmierci Władysława Opolskiego. W 1315 doszło do kolejnego podziału, gdy dla Władysława, brata księcia Kazimierza, wydzielone zostało księstwo oświęcimskie, w związku z czym Białka stała się po raz pierwszy granicą polityczną. W lutym 1327 książę cieszyński i oświęcimski złożyli hołd lenny królowi czeskiemu Janowi Luksemburskiemu. Od tego czasu, a więc niemal od samego początku, dzieje Bielska i okolicznych miejscowości łączyły się z dziejami państwowości czeskiej (po 1526 w ramach Monarchii Habsburgów). W 1457 księstwo oświęcimskie zostało sprzedane polskiemu królowi Kazimierzowi IV Jagiellończykowi, a w 1564 inkorporowane do Korony Królestwa Polskiego, co uczyniło z Białki granicę państwową.