Henryk miał troje dzieci z Teodorą Komneną:
Agnieszka austriacka (około 1154 – 13 stycznia 1182), żona króla Węgier Stefana III, a później księcia Karyntii Hermana; Leopold V, książę Austrii (1157 – 31 grudnia 1194); Henryk I, książę Mödling (1158 – 31 sierpnia 1223), żonaty z Richenzą, córką księcia czeskiego Władysława II.
Po śmierci króla Konrada III, przyrodniego brata Henryka, Fryderyk (Barbarossa) ze Szwabii (bratanek Konrada, a tym samym również bratanek Henryka) został wybrany królem rzymskim 4 marca 1152 r. Poparcie otrzymane przez nowego władcę podczas elekcji od Henryka Lwa, a także bliskie więzy pokrewieństwa pomiędzy nim a Welfem (matka Fryderyka była siostrą Henryka X Pysznego) skłoniły go do podjęcia próby zakończenia długoletniej waśni pomiędzy oboma rodami. Wiązało się to jednak z odebraniem Henrykowi Jasomirgottowi księstwa Bawarii i zwrócenia go Welfom. Fryderyk chciał doprowadzić tę kwestię do końca jeszcze przed planowaną wyprawą do Rzymu w celu ukoronowania się na cesarza rzymskiego. W tym celu zwołał on Sejm Rzeszy do Würzburga — jednak Henryk, który przewidział zamiary króla, nie stawił się na nim, zasłaniając się nieprawidłowym wezwaniem.