Z tych ugrupowań powstała Milicja Ludowa RPPS.

ML RPPS powstała w marcu 1943 z części Formacji Bojowo-Milicyjnych Polskich Socjalistów, które nie przekształciły się w Socjalistyczną Organizację Bojową. Podlegała kierownikowi Wydziału Wojskowego KC RPPS Janowi Mulakowi ps. „Franciszek". W kwietniu 1943 struktury Milicji weszły w skład Polskiej Armii Ludowej, zachowując jednak autonomię. Reprezentantem Milicji w Komendzie Głównej PAL był Stanisław Błaszyczyk (zastępca kierownika wydziału wojskowego RPPS).

Komendantami Milicji Ludowej byli: Władysław Andrzejczak ps. „Antek" (aresztowany w lipcu 1943), Stanisław Dobiszewski ps. „Bolesław", Edward Piestrzyński ps. „Maks".

Pododdziały ML-RPPS przeważnie wywodziły się z działaczy OMTUR, Czerwonego Harcerstwa, gdzie przetrwały koleżeńskie, międzywojenne sympatie i przyjaźnie. Powszechne było zjawisko uczestnictwa całych rodzin w działalności konspiracyjnej. Najliczniejszą grupę rodzinną stanowili bracia Dobiszewscy z Warszawy i Płocka, dwie rodziny Fotków z Warszawy oraz ich kuzyni z Czerwińska, Nasielska, Włocławka, Wyszogrodu i Zakroczymia, trzech braci Karlickich, trzy osoby Żeglińskich, trzy osoby Suskich, cztery osoby Rajskich z Radomia, rodzina Kraszewskich z Radomia oraz wiele grup dwuosobowych.