Równoczesny upadek ciężkiej piechoty, niezdolnej do walki w odpowiednio rozśrodkowanym szyku, zapewnił kawalerii decydującą rolę na polu bitwy. W Polsce, w okresie rządów pierwszych Piastów w skład drużyny książęcej wchodziła jazda ciężka (tzw. pancerni) oraz jazda lekka. thumb|Ciężkozbrojne rycerstwo w trakcie bitwy o Auray (XIV w.) W późniejszym okresie średniowiecza, w Europie zachodniej oraz środkowej trzonem sił zbrojnych stało się pospolite ruszenie rycerzy. Rycerze walczyli na ogół jako ciężka kawaleria, byli formowani w jednostki organizacyjne, zwane kopiami łączonymi w chorągwie. Uzbrojeni byli w kopie, miecze, topory i tarcze. W toku wojny stuletniej wzrosło zagrożenie rycerstwa atakami łuczników oraz kuszników. Dzięki właściwemu współdziałaniu wojsk mniej liczne armie angielskie zwyciężały (między innymi pod Crécy i Azincourt) francuskie rycerstwo, stosujące taktykę frontalnego ataku konnicy. Zapobiegając zagrożeniu ze strony strzelców, rozpoczęto proces modyfikacji zbroi rycerskiej, który doprowadził w XV wieku do powstania pełnej zbroi płytowej.