Autorytet królewski był mimo wszystko duży, a szlachta uchwalała potrzebne podatki na prowadzenie wojen.
Organizacja i uzbrojenie wojska regularnego thumb|Żołnierze polscy 1588-1632 Intensywny wysiłek sześciolecia wojennego 1576-1581 oraz przygotowań do wojen w latach następnych stawiały przed Stefanem Batorym potrzebę reorganizacji wojska krajowego i bardzo znacznych zaciągów poza granicami kraju. Najwyższe dowództwo sprawował król. Na hetmana wielkiego koronnego powołał Jana Zamoyskiego. „Doczesny” dotychczas urząd hetmański powierzył mu dożywotnio. Odtąd nieusuwalność hetmanów stała się zasadą. Samodzielne stanowisko miał uzyskać też dowódca pospolitego ruszenia inflanckiego, które mogło być powoływane niezależnie od pospolitego ruszenia Korony i Litwy. Hetman Polak nie mógł bezpośrednio dowodzić obcym żołnierzem zaciężnym. Stąd pojawienie się za Batorego kondotierów węgierskich i niemieckich.
W XVII w. regimenty niemieckie były jednostkami organizacyjnymi. Jednostką taktyczną była rota. Po raz pierwszy w kampanii wołoskiej 1600 r. armię podzielono na pułki w składzie kilku rot różnego rodzaju jazdy i piechoty.