Koło sterowe thumb|250px|Koło sterowe żaglowca ORP „Iskra” z wystającymi rumbami Na dużych jednostkach siły działające na trzon sterowy są tak duże, że niemożliwe staje się sterowanie przy pomocy rumpla. Rozwiązaniem tego problemu jest zastosowanie koła sterowego. Im większa jest średnica obręczy, tym większe ramię siły, a więc i łatwiejsza obsługa steru. Na starych żaglowcach spotykane były drewniane koła sterowe z wystającymi kołkami zwanymi rumbami. Niemal zupełnie odeszło się od tej koncepcji ze względu na niebezpieczeństwo zranienia się podczas szybko wykonywanych manewrów. Koło sterowe występuje zwykle z układem mechanizmów przekładających ruch koła na płetwę sterową. Koło działa jak kierownica w samochodzie, tzn. jego kierunek obrotu zgodny jest z kierunkiem skrętu jachtu.
Szturwał Jednym z najstarszych rozwiązań jest mechanizm Daviesa nazywany potocznie szturwałem. Przedłużona oś obrotu koła sterowego jest nagwintowana przeciwskrętnie (połowa gwintu lewo-, połowa prawoskrętnie). Po niej poruszają się suwaki połączone na sztywno cięgnami z układem wychylającym płetwę sterową. Podczas obrotu steru jeden suwak zbliża się do sternika, drugi oddala, co powoduje obrót płetwy.