Dwa dni później, 22 stycznia rozegrał swój ostatni mecz w życiu przeciwko zespołowi SMS „Orlęta” w Sosnowcu, wygrany przez sanoczan 6:1, w którym strzelił dwa gole w drugiej tercji (w 22. i 39. minucie spotkania). Kilka godzin później, ok. godz. 3 nad ranem 23 stycznia 1995, powracając do Sanoka z tego spotkania wyjazdowego, poniósł śmierć w Gniewoszówce wskutek wypadku drogowego autobusu, wiozącego drużynę STS. Oprócz niego w wypadku zginęły jeszcze dwie osoby, a osiem zostało rannych.
25 stycznia 1995 został pochowany w grobowcu rodzinnym na Cmentarzu Centralnym w Sanoku; nabożeństwo żałobne odprawił ks. prałat Adam Sudoł, zaś w pogrzebie uczestniczyli licznie sanoczanie, a także przedstawiciele PZHL i polskich klubów hokejowych.
Upamiętnienie thumb|Afisz Międzynarodowego Turnieju Hokeja na Lodzie U12 "Milan Cup – Memoriał Piotra Milana" 2023 thumb|Mecz Kosice Hockey Players – Naprzód Janów podczas Międzynarodowego Turnieju Hokeja na Lodzie U12 "Milan Cup – Memoriał Piotra Milana" (28.12.2023) W pierwszym meczu po wypadku kibice drużyny STS zapalili na lodowisku Torsan znicze ku pamięci Piotra Milana (w tym dniu 31 stycznia 1995 zespół sanocki pokonał Stoczniowca Gdańsk 14:0). Po śmierci Piotra Milana, numer 7, z jakim występował na koszulce, został na zawsze zastrzeżony przez sanocki klub hokejowy. Na lodowisku Torsan