Na wieść o nadciągającym przeciwniku Alfons VI zdecydował stanąć do walki w otwartym polu. Do spotkania obu armii doszło w październiku 1086 r. Armia muzułmańska przeważała liczebnie nad siłami chrześcijan. Przed bitwą obaj władcy wysłali do wrogich obozów posłańców: Jusuf dawał Alfonsowi trzy możliwości: przejście na Islam, zapłatę trybutu (Dżizja) lub walkę.
Bitwę rozpoczął o wschodzie słońca atak chrześcijan. Po kilku godzinach walk Kastylijczykom nadal nie udało się przedrzeć przez szeregi muzułmanów. Wówczas to kontyngent Jusufa rozpoczął manewr oskrzydlający, który wywołał panikę w szeregach wojsk Alfonsa. Widząc to Jusuf posłał do walki kolejne grupy wojsk, które przeważyły szalę zwycięstwa na swoją korzyść. Straty wojsk chrześcijańskich były znaczne, wielu rycerzy zabito podczas ucieczki, wielu stracono po bitwie. Zaledwie 100 z nich udało się powrócić do Kastylii. Alfons VI odniósł ranę stopy, pod osłoną nocy udało mu się jednak uciec.