W czasie powstania warszawskiego, od 4 sierpnia pełnił funkcję oficera III Oddziału Komendy Okręgu AK. 18 sierpnia został mianowany komendantem Obwodu Mokotów, zaś 20 września p.o. dowódcy 10 Dywizji Piechoty AK im. Rataja. Został zgłoszony do awansu na pułkownika, był ranny; 26 września 1944 podjął kontrowersyjną decyzję o ewakuacji Mokotowa. Rozkazowi Rokickiego sprzeciwił się m.in. komendant Okręgu Warszawskiego generał Antoni Chruściel, który wycofał się następnie z propozycji awansu i poddał Rokickiego ocenie komisji „o charakterze sądu wojskowego”; komisja ta oceniła postawę Rokickiego negatywnie.
Po kapitulacji powstania, Rokicki przebywał w niewoli niemieckiej, w obozach oficerskich Sandbostel i Murnau. Po wyzwoleniu obozu przez Amerykanów w kwietniu 1945 przebywał na emigracji do 1957 i działał w kołach żołnierzy AK m.in. od 1948 był członkiem Komisji Rewizyjnej Oddziału Paryż Koła AK, zaś od kwietnia 1954 był przewodniczącym Okręgu Francja Koła AK. W 1957 powrócił do Polski.