Strzelcy celni pełnili w ówczesnym wojsku rolę strzelców wyborowych, a każdy z nich był w stanie w czasie trwania bitwy wyeliminować od kilku do kilkunastu żołnierzy wroga.
Decyzja sformowania takich oddziałów w Wojsku Polskim zapadła w sejmie 8 października 1789 roku. Projekt ich utworzenia opracował Tadeusz Kościuszko wzorując się na oddziałach amerykańskich Rangersów. Podobnie jak w Ameryce rekrutowano do nich myśliwych oraz leśniczych, szczególnie spośród Kurpiów, którzy słynęli w Rzeczypospolitej z umiejętności strzeleckich. Kościuszko napisał dla nich Instrukcję ćwiczenia strzelców celnych wydaną przez Komisję Wojskową dnia 20 kwietnia 1791 roku. Według projektu naczelnika w skład każdej kompanii wchodziło 15 strzelców i jeden podoficer. Każdy regiment składał się z dwóch batalionów i liczył 120 strzelców i 8 podoficerów. Do czerwca 1792 roku zostało wyszkolonych i uzbrojonych 7 regimentów piechoty, w sumie 896 strzelców. Aby ich uzbroić, 400 sztucerów sprowadzono z Prus, a pozostałe 500 szt. było krajowej produkcji sztucerami kozienickimi.