Cesarzowa Świętego Cesarstwa Rzymskiego W wieku 7 lat została zaręczona z Henrykiem V, który był królem Niemiec od 1105. Posag królewny wynosił 10 tysięcy marek w srebrze. W 1110 opuściła Anglię aby udać się na dwór królewski do przyszłego męża. W Utrechcie w marcu lub kwietniu 1110 odbyły się powtórne, formalne zaręczyny Matyldy i Henryka. 25 lipca 1110 w Moguncji, mimo braku ślubu z Henrykiem, została ukoronowana na królową Niemiec przez arcybiskupa Kolonii.
Matylda tuż po koronacji zamieszkała w Trewirze, gdzie nad jej edukacją czuwał arcybiskup Bruno, jeden z najbliższych współpracowników jej narzeczonego.
Henryk poślubił Matyldę w Wormacji 6 stycznia 1114. Uroczystość była pełna przepychu m.in. rolę świadków pełniło pięciu arcybiskupów, trzydziestu biskupów i pięciu książąt. Małżeństwo było uważane za zgodne i szczęśliwe.
W marcu 1116 Matylda towarzyszyła mężowi w podróży do Toskanii i Rzymu. Podczas jego nieobecności sprawowała funkcję regentki.
W 1117 r. w Niedzielę Wielkanocną lub w święto Zesłania Ducha Świętego arcybiskup Bourdin w papieskiej bazylice włożył na głowę Matyldy koronę cesarską.