W 1133 w Rouen możni ponownie przysięgli Matyldzie, że uszanują jej prawo do dziedziczenia tronu Anglii.
Małżeństwo z Godfrydem Plantagenetem Matylda jako młoda wdowa po cesarzu rzymskim i dziedziczka tronu Anglii była jedną z najbardziej atrakcyjnych partii w Europie. W 1127 Henryk I zdecydował, że jego córka poślubi syna hrabiego Andegawenii Fulka V Godfryda. Ślub odbył się 17 czerwca 1128 w Le Mans.
Matylda była niechętna temu mariażowi, głównie z uwagi na różnicę wieku (była starsza od męża o 11 lat) oraz jego pochodzenie. Dopiero rok po ślubie Godfryd został hrabią Andegawenii, jednak sama Matylda nie chciała używać tytułu hrabiny uważając go za mało godny jej jako cesarzowej i córki króla. Małżeństwo nie spotkało się z poparciem baronów angielskich.
Małżeństwo było nieudane; rok po ślubie Matylda wyjechała do Rouen. Dopiero po interwencji ojca Matylda wróciła do Godfryda. Stosunki pomiędzy małżonkami pogorszyły się, gdy król nie przekazał Godfrydowi zamków, które Matylda miała wnieść mu w posagu. 1 grudnia 1135 Henryk I zmarł. Matylda wraz z mężem przebywała wtedy w Andegawenii.