Los diplópodos (Diplopoda, del griegu διπλόος diplóos, 'doble' y ποδός podos, 'pie'), son una clase de miriápodos que se caractericen por tener dos pares de pates articulaes na mayoría de los sos segmentos corporales dobles, o diplosegmentos.
Conózse-yos comúnmente como milpiés, anque polo xeneral tienen ente 34 y 400 pates y l'especie con más, Illacme plenipes, solo tien 750. Xeneralmente tienen cuerpos cilíndricos bien llargos con más de 20 segmentos, anque los oniscomorfos son más curtios y pueden enroscase formando una bola. Esisten unes 12 000 especies, clasificaes en 16 órdenes y alredor de 140 families, lo que converten a los diplópodos na mayor clase de miriápodos, un grupu d'artrópodos que tamién inclúi a los quilópodos (ciempiés y escolopendras) y otres criatures con numberoses pates. Calcúlase que queden 80.000 especies por describir.The Myriapods, the World's Leggiest Animals
La mayoría de los milpiés son detritívoros de movimientu lentu que s'alimenten de fueyes en descomposición y otra materia vexetal muerta. Dalgunos comen fungos o zuquen fluyíos vexetales y una pequeña minoría son depredadores. Xeneralmente son inofensivos pa los seres humanos, anque dalgunos pueden convertise en plagues doméstiques o de xardín, especialmente n'ivernaderos, onde pueden causar daños importantes a les plántules. La mayoría deféndense segregando diverses sustancies químiques por unos poros a lo llargo del cuerpu, anque los minúsculos polixénidos tán cubiertos de manizos de pelos que s'esprenden fácilmente enredar nos miembros y la boca de los inseutos depredadores. La reproducción na mayoría de les especies llevar a cabu por unos apéndices modificaos denominaos gonópodos, col que los machos tresfieren los paquetes d'espelma a les femes.
La so apaición remontar al periodu Silúricu, polo que son unos de los primeres animales terrestres que se conocen. Anque dellos miembros de grupos prehistóricos llegaron a algamar más de dos metros de llargor, les especies modernes de mayor tamañu algamen llargores máximos d'ente los 27 y los 38 cm que mide'l milpiés de mayor tamañu, Archispirostreptus gigas. Ente los miriápodos, los milpiés fueron tradicionalmente consideraos más estrechamente rellacionaos colos diminutos paurópodos, anque dalgunos estudiu moleculares cuestionen esta rellación.
Estremar de los ciempiés (clase Chilopoda), unos miriápodos daqué asemeyaos pero namái distantemente rellacionaos, en qu'estos se mueven rápido, son carnívoros y namái tienen un par de pates en cada segmentu corporal.
Carauterístiques thumb|200px|alt=Tipos de cuerpos representativos|Tipos de cuerpu típicos de Penicillata (enriba), Pentazonia (mediu) y Helminthomorpha (embaxo). Ente los diplópodos danse una gran variedá de formes y tamaños, que van dende los 2 mm hasta unos 35 cm de llargor, y pueden tener dende tan solo once hasta más de cien segmentos. Son xeneralmente de color negru o marrón, anque hai delles especies de colores brillosos y dalgunes tienen coloración aposemática p'alvertir que son tóxiques. Les especies del xéneru Motyxia producen cianuru como defensa química y son bioluminiscentes.
Los tipos de cuerpu varien enforma ente los grupos principales. Na subclase basal Penicillata, compuestu polos minúsculos milpiés del orde Polyxenida, la exocadarma ye blanda y non calcificada y ta cubierta de prominentes cogordes o pelos. Tolos demás, esto ye, los pertenecientes a la subclase Chilognatha, tienen una exocadarma endurecida. Los chilognatos estrémense de la mesma en dos infraclases: Pentazonia, que contién grupos de cuerpu relativamente curtiu como los del superorde Oniscomorpha, y Helminthomorpha (milpiés tipu «viérbene») que contién la gran mayoría d'especies, con cuerpos llargos y ensame de segmentos.
Cabeza El cuerpu de los diplópodos ta constituyíu por dos rexones o tagmas: cabeza y tueru. La cabeza suel ser arredondiada pela parte cimera y esplanada pola inferior y ta provista de dos pares de pieces bucales (dignatos), los quexales y el gnatoquilario (gnathochilarium). Cuenta con un únicu par d'antenes con siete o ocho segmentos y un grupu de conos sensoriales na punta. Munchos órdenes tamién tienen un par d'órganos sensoriales conocíos como órganos de Tömösvary, formaos como pequeños aniellos ovales posteriores y llaterales na base de les antenes; la so función ye desconocida, anque tamién se da en dellos ciempiés y posiblemente utilícense pa midir niveles de mugor o lluz nel ambiente circundante.
Los güeyos consisten en dellos ocelos (güeyos simples) de lente plana dispuestos nun grupu o campu ocelar a cada llau de la cabeza. Anque en dellos grupos como los júlidos son numberosos, non tolos diplópodos disponen d'ocelos; tolos polidesmos y dellos milpiés que viven en cueves como los de los xéneros Causeyella y Trichopetalum teníen antepasaos que podríen ver, pero perdieron darréu los sos güeyos y son ciegos.
Cuerpu thumb|Anatomía anterior d'un helmintomorfo típicu. El tueru suel ser duru y calcificado (sacante en Polydesmida) y, vistu transversalmente, el cuerpu puede ser esplanáu o cilíndricu col envés planu (en forma de cúpula) y ta compuestu de numberosos segmentos metaméricos, cada unu con una exocadarma formada por plaques endurecíes de cutícula (escleritos): una placa dorsal (terguitu), dos llaterales (pleuritos) y una ventral (esternitu), sol que s'articulen les pates. En munchos milpiés, estes plaques fundar en distintos graos, formando dacuando un únicu aniellu cilíndricu. Les plaques son xeneralmente dures, trescalaes con sales de calciu. Por cuenta de que escarecen d'una cutícula cerosa, los milpiés son susceptibles a la perda d'agua y tienen de pasar la mayor parte del so tiempu n'ambientes húmedos.
El primer segmentu dempués de la cabeza, el collum o pescuezu, ye ápodo, y el segundu, tercer y cuartu segmentos corporales solo tienen un par de pates cada unu y reciben el nome de haplosegmentos (estos trés haplosegmentos dacuando conócense como tórax). Los segmentos restantes, del quintu al postreru, tán formaos pola fusión de dos segmentos embrionarios y reciben el nome de diplosegmentos o segmentos dobles. Cada diplosegmento cuenta con dos pares de pates (a diferencia de los ciempiés, que solo tienen unu). En dellos milpiés, los últimos segmentos nun tienen pates. Los términos segmentu o aniellu corporal utilícense de cutiu indistintamente pa referise tanto a los haplo como los diplosegmentos. El segmentu final denominar telson y consiste nun aniellu preanal ensin pates con una placa dorsal, dos valva anales (plaques cerca del cursu que pueden zarrase) y una placa ventral.
thumb|left|alt=Segmentación y paranoto|Comparanza (non a escala) de les espansiones llaterales del noto (paranoto) en Polydesmida (esquierda) y Platydesmida (derecha). Dellos órdenes de milpiés tienen espansiones de la paré corporal conocíes como paranota, bien variables según la especie tocantes a forma, tamañu y testura y que pueden formar rugosidades, crestes y abombadures o espansiones aliformes llaterales. La paranota puede dexar que los milpiés introdúzanse meyor nos resquiebros, protexan les pates o que-yos enzanque a los predadores tragá-ylos.
Les pates componer de siete segmentos, y afítense na parte ventral (inferior) del cuerpu. Xeneralmente son abondo similares ente sigo, anque de cutiu más llargues nos machos que nes femes, y los machos de delles especies pueden tener un primer par de pates amenorgáu o engrandáu. Los cambeos más bultables de les pates tán rellacionaes cola reproducción. A pesar del so nome común, polo xeneral tienen ente 34 y 400 pates y l'especie con más, Illacme plenipes, tien individuos que tienen hasta 750, más que cualesquier otra criatura na Tierra. thumb|center|600px|alt=Milpiés con 618 pates|Fema de Illacme plenipes, con 618 pates (309 pares).
Órganos internos Los milpiés alienden al traviés de dos pares d'espiráculos allugaos ventralmente en cada segmentu cerca de la base de les pates. Cada unu abrir nuna bolsa interna y conéctase al sistema traqueal. El sistema circulatoriu ye abiertu con un corazón tubular qu'escurre dorsalmente por toa'l llargor del cuerpu asitiáu nun cuévanu pericárdica; la hemolinfa entra nel corazón al traviés d'ostiums dispuestos de forma segmentaria a lo llargo del so llargor y ye bombiada escontra l'estremu anterior del animal. El sistema dixestivu ye un tubu simple con dos pares de glándules salivales p'ayudar a dixerir los alimentos. Los órganos excretores son dos pares de tubos de Malpighi, asitiaos cerca de la metá del intestín.
Reproducción y desenvolvimientu Toos diplópodos tienen fecundación interna. Los órganos sexuales secundarios pueden nun tar presentes o nun ser visibles (sobre manera nel casu de les femes). Nel orde basal Polyxenida l'apareyamientu ye indireutu, una y bones les femes tomen los espermatóforos del suelu, empuestes por una seda con una señal química depositada polos machos. Nos demás grupos de milpiés, los machos tienen unu o dos pares de pates modificaes llamaes gonópodos qu'utilicen pa tresferir direutamente la carga espermática a la fema mientres la cópula. La llocalización de los gonópodos varia ente los grupos: nos machos de Pentazonia alcontrar na parte posterior del cuerpu y conócense como telópodos y tamién pueden utilizase pa suxetar a la fema mientres la cópula, ente qu'en Helminthomorpha, onde s'atopen la gran mayoría d'especies, alcontrar nel séptimu segmentu corporal. Unes poques especies son partenogénicas, con pocos o nengún machu.
Los gonópodos varien de forma y tamañu dependiendo de la especie, dende un gran paecíu a les pates hasta estructures complexes que nun se paecen en nada a les pates. En dellos grupos, los gonópodos caltiénense retraídos dientro del cuerpu, ente que n'otros proyéctense paralelos al cuerpu. La so morfoloxía ye de cutiu el principal mediu pa determinar les especies ente los milpiés: les estructures pueden diferir enforma ente especies estrechamente rellacionaes pero bien pocu dientro d'una especie. Los gonópodos desenvuélvense gradualmente a partir pates funcionales por aciu mudes socesives hasta'l maduror reproductivu.
Les abertures xenitales (gonoporos) de dambos sexos alcontrar na parte inferior del tercer segmentu corporal (cerca del segundu par de pates) y pueden tar acompañaes nel machu por unu o dos penes que depositen los paquetes d'espelma nos gonópodos. Na fema, los poros xenitales abrir en pequeños sacos empareyaos llamaos cifópodos o vulvas, que tán cubiertos por pequeñes cubiertes tipo capucha que s'utilicen p'almacenar la espelma dempués de la cópula. La morfoloxía de la vulva tamién puede utilizase pa identificar especies. Los espermatozoides de los milpiés escarecen de flaxelos, una carauterística única ente los miriápodos.
thumb|alt=Cópula|Epibolus pulchripes copulando (el machu ye l'asitiáu a la derecha). Sacante nel casu de los polixénidos, la cópula producir colos dos individuos asitiaos unu frente a otru. La cópula puede tar precedida de rituales d'apareyamientu de los machos como'l de cutir coles antenes, correr a lo llargo de la parte posterior de la fema, ufiertar secreciones glandulares comestibles, o, nel casu de dellos oniscomorfos (milpiés bola), estridulación o «chirrido». Na mayoría de los milpiés durante la cópula'l machu asitia'l so séptimu segmentu delantre del tercer segmentu de la fema y puede inxertar les sos gonopódos pa estruyir les vulves antes de doblar el so cuerpu pa depositar espermatozoides nos sos gonópodos y ensertalos yá cargaos na fema.