Po okresie wewnętrznych walk politycznych i walk o władzę, ideę reform podjął na nowo Filip II, brat panującego króla Perdikkasa III (365–359 p.n.e.), będący wówczas zarządcą regionu Amfaksistis. Ze względu na strategiczne znaczenie tego obszaru, otrzymał on szerokie uprawnienia w zakresie organizowania sił zbrojnych, co wykorzystał do przeprowadzenia gruntownych reform. Wprowadzał je stopniowo, rozpoczynając około roku 364 p.n.e., gdy uzyskał swoje stanowisko, a kontynuując także wiele lat później, podczas panowania jako król Macedonii w latach 359–336 p.n.e.
Reformy króla Filipa II Szyk i ustawienie; role poszczególnych formacji thumb|Rysunek przedstawiający szyk bojowy falangi macedońskiej z czasów Filipa II i Aleksandra Głównym założeniem reform Filipa II było podniesienie wartości bojowej piechoty. Król utworzył stałą formację ciężkozbrojnej piechoty liniowej – pedzetajrów (pieszych towarzyszy). Pod względem uzbrojenia formacje te były wzorowane na zreformowanych w 1. połowie IV wieku p.n.e. przez Ateńczyka Ifikratesa najemnikach greckich walczących w armii perskiej. Wyposażeni zostali w wydłużone włócznie kosztem zmniejszonych tarcz i lżejszych pancerzy. Król Filip ll wprowadził nowy szyk, nazywany falangą macedońską.